公元618年(武德元年)十一月，窦建德攻克冀州(治信都，今河北冀县)，声威大盛，十二月，窦建德又率10万人进攻幽州(治蓟县，今北京城西南)。罗艺准备出击交战时，薛万均建议说：“众寡不敌，今若出门，百战百败，当以计取之。可令羸兵弱马阻水背城为阵以诱之，观贼之势，必渡水交兵。万均请精骑百人伏于城侧，待其半渡击之，破贼必矣。”
罗艺采纳了这个计策。交战开始，窦建德果然引兵渡水，薛万彻随兄长薛万均率百名精骑突袭窦建德，大败其军。
公元620年(武德三年)十月，窦建德再次率领二十万人马攻打幽州。窦建德兵已登上城堞，情况万分危急。此时薛万均、薛万彻率敢死队百人从地道潜出，迂回到窦军背后，突然袭击，窦军败逃，二人共斩首1000余级。
此次刘黑闼大败淮安王李神通、幽州总管罗艺联军之后，士气大振。十月初六日，刘黑闼攻陷瀛州，抓获刺史卢士睿，很快又攻陷观州。
十一月十九日，刘黑闼攻陷定州，杀死总管李玄通。十一月二十七日，杞州人周文举杀刺史王孝矩，投降刘黑闼。
十二月初三日，刘黑闼攻陷冀州，杀总管麹棱。十二月十二日，刘黑闼在宋州击败左武候将军李勣。
这个时候，突厥颉利可汗也派人马来增援刘黑闼，唐廷震动。
十二月十五日，李渊派天策上将李世民、齐王李元吉征讨刘黑闼。
自从李世民平定王世充和窦建德回到长安以后，李渊因为李世民功大，前代官皆不足以称之，特置天策上将，位在王公上。
武德四年十月，李渊正式下诏，以世民为天策上将，领司徒、陕东道大行台尚书令，增邑二万户，仍开天策府，置官属，以齐王元吉为司空。
李世民又设立了天策府文学馆，以王府属杜如晦、记室房玄龄、虞世南、文学褚亮、姚思廉、主簿李玄道、参军蔡允恭、薛元敬、颜相时、咨议典签苏勖、天策府从事中郎于志宇、军咨祭酒苏世长、记室薛收、仓曹李守素、国子助教陆德明、孔颖达、信都盖文达、宋州总管府户曹许敬宗，并以本官兼文学馆学士，分为三番，更日直宿，供给珍膳，恩礼优厚。
世民朝谒公事之暇，辄至馆中，引诸学士讨论文籍，或夜分乃寝。又使库直阎立本图像，褚亮为赞，号十八学士。士大夫得预其选者，时人谓之“登瀛洲”。
就在李世民筹备出兵征讨刘黑闼的过程中，刘黑闼兵锋不减，十二月十七日至十九日，三天之内又接连攻陷邢州、魏州、莘州，杀魏州总管潘道毅。半年便全部恢复了窦建德原先的地盘。
武德五年正月，刘黑闼在相州（今河南安阳）自称汉东王，建年号为天造，任命范愿为左仆射，董康买为兵部尚书，高雅贤为右将军，将窦建德的夏政权文武官员全部恢复原职，定都洺州(今河北永年东南)。建立法规主持政务，全部效法夏政权的制度。
武德四年十二月十五日，唐高祖李渊命李世民和齐王李元吉率兵讨伐刘黑闼，命李艺再次从幽州(治蓟县，今北京城西南)南下，两面夹击。
五年正月，李世民率军到达获嘉(今属河南)。刘黑闼数以轻兵挑战失利，遂弃相州(治安阳，今属河南)，退守洺州(治永年，今河北永年东南)。
十四日，唐军收复相州，进军肥乡(今属河北)，列营水边进逼刘黑闼军。李艺率军数万至鼓城(今河北晋县)，刘黑闼为避免两面作战，命左仆射范愿率万人守洺州，自己率主力北上迎击李艺。刘黑闼带领主力部队半夜宿在沙河。
此时，唐军将领程名振把六十面大鼓运到洺州城西二里堤上一顿猛敲，敲得城中震天动地，范愿以为唐军主力前来攻城，飞马报告刘黑闼。
刘黑闼闻讯即刻命大军撤回城中，派弟弟刘十善带一万兵迎击罗艺于鼓城。
武德四年十二月三十日，双方在徐河(今河北保定东北)交战，刘十善、张君立大败，损兵8000。
洺水县人李去惑占据城池降唐。李世民派彭公王君廓率1500名骑兵，与其共同守城。
二月，刘黑闼还攻洺水城，十一日，至列人(今河北肥乡东北)时，被唐将秦叔宝击退。十七日，李世民收复邢州(治龙冈，今河北邢台市)。
二十四日，李艺率军夺回定(治安喜，今河北定县)、栾(治今河北省邢台市隆尧东)、廉(治今河北藁城)、赵(治平棘，今河北赵县)四州，抓获刘黑闼尚书刘希道，与李世民军会合于洺州。
当时刘黑闼急攻洺水城，该城四面环水，水宽50余步，深三、四丈，刘黑闼在城东北修建两甬道准备攻城。李世民三次引兵增援，都因刘黑闼军顽强阻击不能进。
眼看甬道即将修成，洺水城危在旦夕，李世民害怕王君廓守不住城池，召集众将商议，李勣说：“若甬道直达城下，城必然守不住。”
李世民便问众将道：“谁愿前去代替王君廓守城？”
罗士信挺身而出说：“我愿意。”
李世民于是任命罗士信前往守城。
李世民登上洺水城西南方的高坡，以旗语招引王君廓，王君廓率军力战，突围而出。罗士信趁机率二百人入城，代替王君廓守城。
此时，天降大雪，刘黑闼军昼夜攻城，唐军无法增援。八日后，洺水城破，罗士信被俘。
罗士信面对刘黑闼的招降，宁死不屈，最终被杀害，年仅二十三岁。
李世民得知后非常悲伤，以重金赎回他的遗体，将他安葬，并赐谥号为“勇”。
一代名将就此落幕。
二十九日，李世民率军夺回洺水城。
武德五年三月，李世民和李艺在洺水以南扎营，并分兵驻洺水以北。刘黑闼多次挑战，李世民均坚壁不战，以挫其锋。
当时刘黑闼在冀、贝、沧、瀛等州用水路、陆路运送粮草，以抵抗唐军。
李世民派程名振带领一千多兵卒截击刘黑闼，攻占冀、贝、沧、瀛等州，阻击运粮通道，毁掉刘黑闼的全部水陆运粮工具。
刘黑闼得知大怒，杀死程名振的母亲潘氏和妻子李氏。
此前刘黑闼攻陷洺州，程名振和洺州刺史陈君宾主动撤退，程名振的母亲潘氏、妻子李氏在途中被刘黑闼抓获。
双方大军相持60余日，李世民料刘黑闼粮草已尽，必来决战，于是命人在洺水上游(今河北沙河市秦王湖一带)筑堰截断河水。李世民安排他们，等刘黑闼军过河走到河中间就挖开堤坝。
三月二十六日，刘黑闼果然率领步兵、骑兵两万人要过洺水摆阵，跟唐军大战。
刘黑闼大军刚过去一半，就见河水汹涌而来，唐军乘机掩杀，刘黑闼的人马无法过河，被杀死一万多人，淹死几千人。刘黑闼和范愿等带着一千多人逃往突厥。
四月，颉利可汗亲自带领数万骑兵与刘黑闼联合包围新城。
唐代州总管、定襄郡王李大恩战死，士兵死者数千人。
颉利可汗等人继而进击忻州，但被唐朝左武卫大将军李高迁打败。
武德五年六月，刘黑闼用突厥一万人马骚扰山东，践踏定州。
七月，刘黑闼到了定州(今河北定县)，他原来的将领曹湛、董康买以前逃亡在鲜虞，这次又招集人马响应刘黑闼。十五日，李渊任命淮阳王李道玄为河北道行军总管，与原国公史万宝讨伐刘黑闼。
李道玄(604-622年)，字道玄，陇西狄道(今甘肃省临洮县)人。唐朝宗室，大臣，西魏、北周八柱国之一李虎曾孙，隋朝夏州总管李绘之孙，追封河南王李贽之子。唐高祖李渊的堂侄。
李道玄谨厚好武，举止文雅。唐朝建立后，授柱国、右千牛卫大将军、封淮阳王。跟随秦王李世民荡平四海，迁洛州刺史。