吐谷浑，亦称吐浑，中国古代西北民族及其所建国名。本为辽东鲜卑慕容部的一支，藏族人民称之为阿柴。是西晋至唐朝时期位于祁连山脉和黄河上游谷地的一个古代国家。
唐太宗刚刚登基的时候，吐谷浑可汗伏允曾经遣使入贡，但使者还没有回去，他就迫不及待地到唐朝的鄯州大肆掳掠，李世民派遣使者去责备他，并且征召伏允入朝，他称疾不至，仍为其子尊王求婚。
唐太宗为了感化他，仍然答应了这件事，但是命令其子亲自到长安迎亲，尊王又不至，于是唐朝和他们绝婚。
伏允气不过，于是就又派遣大军掳掠兰、廓二州。
唐朝的使者赵德楷被扣留，唐太宗派遣使者去了十次，但都无功而返。唐太宗还不死心，又亲自召见他们的使者，告诉他们不要和大唐为敌，到时候大唐一旦失去了耐心，发兵征讨，那个时候再后悔也来不及了。到时候身死国灭，又何必呢？
使者回去后，告诉伏允，但他终究觉得唐朝和自己路途遥远，唐军不会到底这么远的地方，所以没有悔改的意思。
唐太宗忍无可忍，当年六月，派遣左骁卫大将军段志玄为西海道行军总管，左骁卫将军樊兴为赤水道行军总管，将边兵及契苾、党项之众进攻吐谷浑。
段志玄率领的唐朝大军很快就击破吐谷浑，唐军追击八百余里，到距离青海湖三十余里时，吐谷浑驱赶着牧马逃走了。
唐太宗诏令段志玄追击到青海海夺取吐谷浑的牧马，段志玄停留不前，被唐太宗罢免其官职。
贞观八年十一月，吐谷浑再次侵犯凉州，唐太宗李世民觉得彻底解决吐谷浑的问题，于是决定派大军征伐。
但对于唐军的主帅，到底应该选择谁，他心里还是特别钟意李靖，以为非李靖莫属，因为只有李靖打仗才让他放心。换了别人，大军出征之日，他就不能睡觉了，那个滋味，谁受得了呢！
但此时李靖以足疾在家修养好几个月了，已经是半退休的状态，况且李靖此年是六十四岁的年龄，在那个时候，已经是白发苍苍的一个老人了，身体不好，年龄也偏大，这个时候，让李靖出征，李世民有些不好开口。
他只好对身边的房玄龄说：“靖能复起为帅乎？”
房玄龄知道李世民心中念念不忘的就是李靖，于是自己悄悄地找到李靖，告诉他李世民的心思。
李靖一听，心里是壮怀激烈，自己虽然是高龄，身体还有病，但是，皇上怎么高看自己，作为臣子，怎么不为君分忧？！作为大将，马革裹尸，战死疆场，本来就是军人的荣耀，于是他慷慨地对自己妻子初尘说：“我明天就去上朝，亲自向皇上请命，不灭吐谷浑，绝不回长安。”
初尘担心他的身体，于是就劝说他：“老爷，你已经是年过花甲的老人了，不能不服老，这大唐名将如云，你不去，皇上难道不会派李勣去？李勣比你年轻二十三岁，他们去才合适！”
李靖说：“李勣跟着我学兵法，还没有完全领会兵法的妙处，虽不会大败，但也不能大胜，还欠几分火候啊，再磨炼几年就好了。最关键的是，他们谁去，皇上都不放心，只有我去，皇上才能睡得着。”
于是，第二天，李靖就去拜见李世民。
李世民一见大喜，对他说：“靖兄，你的身体还好吗？”
李靖说：“皇上，我虽然年龄大了，但是这一次灭亡吐谷浑，还是没有问题的（吾虽老，尚堪一行）。”
唐太宗大喜，十二月，下诏命特进李靖为西海道行军大总管，节度诸军；兵部尚书侯君集为积石道行军总管，任城王李道宗为鄯州道行军总管，仍为靖副；凉州都督李大亮为且沫道行军总管，岷州都督李道彦为赤水道行军总管，利州刺史高甑生为盐泽道行军总管，和归唐的东突厥及契苾何力等军一起讨伐吐谷浑。
吐谷浑闻唐军将至，退走嶂山(今甘肃旧宁夏府)，李道宗率偏师急行军十日，在库山(今青海湖东南)追上吐谷浑部。吐谷浑部凭险殊死作战，李道宗派千余骑逾山袭其后，吐谷浑腹背受敌，大败而逃。伏允可汗烧尽野草，轻兵逃入沙碛，距唐军两千余里。
此时唐军集结于伏俟城（今青海省海南藏族自治州共和县石乃亥乡铁卡加村西南），李靖召集诸将商讨对策。
众将皆以为战马廋弱且无草，不可深入，唯有侯君集与李道宗二将主张进军，二人以为吐谷浑经此大败，元气大伤，已呈土崩瓦解之势，应当穷追猛打，不可予敌有喘息之机；若此时不乘胜追击，等敌军远遁，据险死守之时，就很难再消灭他们了。
李靖听从了二人的意见，下令兵分两路追击吐谷浑。李靖统李大亮、薛万彻、薛万均等将由北道进军，切断对方撤回祁连山的退路；李道宗、侯君集二人由南道进军。
李靖命令薛万彻与诸将各率百余骑先行，突然遭遇数千骑吐谷浑军。薛万彻单骑杀入敌军，无人敢挡。回来对诸将说：“贼易与耳！”
说罢又策马再战，唐军紧随其后，斩首数千级，“人马流血，勇冠三军”。
唐军进至赤水源(今青海兴海东南)，薛万均、薛万彻率轻骑先行，被吐谷浑军围困，二人的战马都被杀死，负枪伤步战，唐军战死十之六七。就在此时，唐将契苾何力率数百骑兵赶到，奋力死战，救出了薛万均和薛万彻。
此战，唐军共俘斩名王数十人，获其杂畜二十万计。唐军经积石山(今青海阿尼玛卿山)、河源(黄河源)迫至且末(今属新疆)，大败吐谷浑军。
而李道宗、侯君集之南路军经过长途艰苦行军，穿越两千余里无人区，终于于五月在乌海（今青海苦海）追上伏允，大破之，俘获其名王。
与此同时，李大亮、执失思力、薛万彻等部连战皆捷。之后，李靖率北路军经积石山河源，向吐谷浑腹地大纵深穿插，穷其西境，直抵且末。
乌海战后，伏允已成惊弓之鸟，逃往突伦川，意图投奔西域于阗。于是，契苾何力选精骑千余，薛万均引军继进，直趣突伦川，碛中乏水，唐军将士刺马血饮之，终于在突伦川大破伏允牙帐，斩首数千级，获杂畜二十馀万，俘获伏允妻子，伏允本人仅以身免。十馀日后，伏允众叛亲离，为左右所杀。
李道宗、侯君集之南路军经星宿川，逾柏海，至大非川与李靖军会师。伏允既死，国人立其嫡子大宁王慕容顺为可汗。
于是，李靖上奏吐谷浑平定。唐太宗得报，下诏复吐谷浑国，以慕容顺为西平郡王，又虑其未能服众，仍命李大亮将精兵数千为其声援。至此，唐军平定吐谷浑，扶持了亲唐政权。
平定吐谷浑后，李靖率领大军回到长安，年过花甲，又立此大功，李靖觉得，自己这一辈子已经对得起大唐对自己的封赏了。
没成想，他人刚刚回到长安，屁股还没有坐热乎，却被人举报谋反。这个人就是高甑生。
高甑生原来是秦王府的裨将。其人作战勇猛，曾与尉迟敬德一起，在洛阳城外生擒王琬，为李世民夺取了隋炀帝的千里马，后来成为李世民的坐骑。
高甑生后因功被封为利州刺史。贞观九年，任盐泽道行军总管，随李靖讨伐吐谷浑。他率部首先进入青海，攻破了当地的羌族部落。后来由于违反了李靖的节度，受到李靖的惩罚，于是他就对李靖心怀怨恨，联合广州都督府长史唐奉义诬告李靖谋反。
李世民很快就派人查明了原因，高甑生以诬告罪被流放。
李靖回到家里，颇有些心灰意冷，两次都是立有大功的时候被同僚盯上，前一次是被弹劾，这一次是被人诬告谋反。
李靖认真反思了一下，背后似乎有一双看不见的手在操纵着这一切，背后的主谋似乎是唐太宗，又似乎不是。
萧瑀和高甑生都是李世民欣赏的人，他们的有恃无恐，是不是得到了李世民的默许或者授意，想到这里，李靖感到不寒而栗。
自古名将功高震主，都有不测之祸，李世民虽然是一代英主，但是，谁又能担保他没有猜忌之心呢？！
所以，今后还是小心为好，韩信、彭越的下场，就是明鉴。
于是李靖称病在家休养，杜绝宾客，闭门不出。
唐太宗一看就明白了，心里暗自佩服，李靖真是个聪明人。他这个皇帝完全可以放心了。
贞观十一年，李世民下诏封李靖为卫国公，算是对于李靖的正式褒奖。
贞观十四年（640年），李靖的妻子张初尘去世，唐太宗诏令坟茔规格依照汉代卫青、霍去病的旧例，把坟墓修筑成突厥境内的铁山、吐谷浑境内的积石山的形状，以此表彰李靖特殊的战绩。
贞观十七年，唐太宗想起功臣们对大唐的贡献，于是让阎立本为长孙无忌等二十四人一起绘图凌烟阁，李靖名列第八。
李靖晚年，虽然不参与朝政了，但是李世民时常会想起他，单独召见和他聊天。李世民喜欢读书，最喜欢和李靖谈论战争，总结自己多年的经验教训。
李靖对军事理论有独到的研究，总是能说得头头是道，让唐太宗李世民茅塞顿开，有一次李世民说：“老哥哥啊，我曾经和李勣谈论战争，他解释不清楚，和你聊天，立马豁然开朗。道家忌三世为将者，（兵法）不可妄传也，不可不传也。你要仔细考虑清楚啊！我看你今后就好好教一教李勣和侯君集吧，也为我大唐多培养几个名将。”
李靖随后把自己的兵书都传给了李勣。