1939年8月16日，于承惠生于蓬莱。他自幼酷爱武术，刀枪棍棒样样喜爱，尤其喜欢练剑。1951年，进入青岛业余体校学习武术。1960年，于承惠参加青岛市武术比赛，一举夺得全能冠军，并被选入山东省体育学院武术队。
1963年，于承惠参加华东地区武术比赛，以一套出神入化的“醉剑”将评委们征服，获得冠军。正当于承惠锋芒初露之时，不慎在一次训练中腿部受伤，久治不愈，于承惠不得不忍痛离开武术队，进入山东黄台造纸机械厂。在工厂里，于承惠利用业余时间潜心习武，一练就是十几年，练就了过人的武功。1975年9月14日，完成了双手剑"螳螂穿林"动作风格的构思。为此他曾赋诗《悟剑篇》。1979年春，宁夏武术队邀请于承惠担任武术教练，从此，开始在武术界崭露头角，为后来踏进影视圈奠定了基础。
于承惠第一次与电影结缘是出演《少林寺》中心狠手辣、奸诈无比的大反派王仁则。《少林寺》公映之后，轰动了国际影坛，仅国内的观众就达到了5亿人次，在美国一映再映，并创下香港功夫片历史最高卖座纪录。于承惠一夜成名，成为家喻户晓的武打明星。《少林寺》开创了内地武侠电影的新纪元，成为中国武侠电影史上一个新的里程碑，《少林寺》也成为于承惠走向影坛的开始。
于承惠结缘《少林寺》并非偶然。在《少林寺》开拍前，济南正举行一场全国武术比赛，于承惠来了，他想在比赛中展示一下自己的绝活——双手剑，因为当时国内武术界许多人并不认可他的“双手剑”。恰巧慕名来山东寻找于承惠的《少林寺》导演张鑫炎也在观赛，等于承惠把剑一气练完，张鑫炎导演非常高兴地对他说：“我这次来山东就是来找你的，因为之前很多人向我推荐了你，想请你出山加盟《少林寺》。”当时，39岁的于承惠正在宁夏武术馆当教练，对演电影没有任何概念，心里也没有一点儿谱，他抱着试试看的想法走进《少林寺》。没想到《少林寺》一炮打响，顿时红遍大江南北，这让于承惠有点始料未及。
“是《少林寺》成就了我。”于承惠如是说。如果说《少林寺》是于承惠的经典之作，那么《黄河大侠》则是他的巅峰之作。几十年来，他凭借自己的绝妙剑法，驰骋江湖，名震四海。他从《神雕侠侣》、《李小龙传》、《少林小子》、《笑傲江湖》、《七剑下天山》等多部影视剧中潇洒走来，一路剑气纵横，所向披靡，霸气十足，每一部影视剧都给观众留下了深刻印象。1993年，于承惠还自编、自导、自演了大型武侠电影《东归英雄转》，这部影片是他从一名单纯的武术演员向一名成熟电影工作者转变的转折点。
对于拍戏的最大感受，于承惠用两个字概括：辛苦！演电影不容易，演好了更难。在出演《黄河大侠》“盲侠”时，导演为了追求真实的演出效果，让于承惠戴上两层“假眼”拍摄，其遭罪程度可想而知。在拍《七剑下天山》时，于承惠每天天不亮就爬上海拔3300米的天山山顶拍戏，每做一个轻微的动作都气喘吁吁，头疼、恶心等高山反应十分厉害，不得不几次中途下山休息。在拍《少林寺传记》时，于承惠冒着零下20多度严寒在冰河上拍戏，手脚、脖子冻得不听使唤，后来整个剧组停工……
从武术冠军，到机械厂工人、到武馆教练、到武打明星、到剑术大师，于承惠一路风尘一路歌。于承惠起步于武术，得益于武术，从武术表演到武术影视，从武术影视到武术文化，一切皆源自武术。武术改变了他的命运，改变了他的人生，武术为他的灵魂提供了丰厚的精神营养。于承惠文武双修，博览群书，对武术文化、琴棋书画、诗词歌赋样样精通。于承惠练功之余，呕心沥血１４年研究出了失传已久的 “双手剑”，并著有《双手剑》、《鱼翅刀》等多部武学专著。于承惠茶余饭后潜心研究书法艺术，将武术中的“武魂”，剑术中的“剑魂”，巧妙与书法艺术的“章法”相融合，以笔当剑，创作出的书法作品别具一格，似行云流水，凌厉多变，气势恢弘，刚劲洒脱，“侠气”十足。
从武术冠军，到机械厂工人、到武馆教练、到武打明星、到剑术大师，于承惠一生波折。于承惠从武术表演到武术影视，从武术影视到武术文化，一切皆源自武术。他是杰出的武术家，尤以剑术为最精，是以“武魂”为宗旨的德高望重的武学长者，他能在影视中全方位地展现其武学精髓及哲学思想。
于承惠先生说，他对武术的体悟是：“武术是一种生活方式，修身、齐家、治国、平天下。”从人类最初的生存斗争、防身自卫、保家卫国到健身娱乐可以看出，武术渗透于人类的生存发展、生产生活之中。习武先习德，因为武术有很强的技击实用性，所以每位德高望重的“师”在收徒授徒时，都重视对“徒”品德的考察与培养。门规戒律强调行侠仗义、除暴安良，反对争强好胜、恃强凌弱，体现着修身养性的特点。于承惠说，师傅授徒是“得人、得时、得传”，既符合收徒标准，又时机适合，就得传，传错了人不行，得人得时而不传便是保守，可能会使一些武术失传。
关于现代武术在发展中遇到的一些问题，于承惠先生认为：传统武术为适应现代社会的需要，必须要进行改革。武术进入奥运会是武术发展的重要一步，而不是唯一的一步，使武术根植于广大人民群众当中才是其发展的基础与关键。根据“人体动力学”原理，运动技术都有相似之处，但武术运动内涵丰富，为适应竞赛要求，竞技武术在规范化的同时，如何保持武术的“特殊内涵”不丢失，是一个需要认真思考的问题。现今武术理论落后于实践，而如何解决这个问题是今后武术工作者面临的重要责任与义务。
北京时间7月5日，中国武术界泰斗，国家一级演员，山东人，著名武术家于承惠前辈与世长辞，享年76岁。