东汉末年，汉灵帝刘宏腐败无能，致使宦官专权，天下大乱，爆发了历史上有名的黄巾起义。
起义军的首领是张角、张宝、张良三兄弟，他们率领45万黄巾军，所向披靡，连朝中很多宦官都被他们收买为内应。
朝廷命各地加强防守，幽州太守担心自己兵力不足，于是出榜招募士兵。榜文在涿县当张贴时，大家都围过来看，有个背草鞋的小贩也看到了榜文。
他叫刘备，是中山靖王刘胜的后代，靠编织贩卖草鞋、草席为生。看了榜文，刘备不由得深深叹了一口气。忽然后背有人大声和他说话。刘备回头一看，此人身高八尺，络腮胡子，刘备回他姓名，那人说自己叫张飞，字翼德。他们越谈越投机，便去酒馆继续商谈。有个大汉推着一车枣在门口停下。这人身高九尺，长须飘飘，面似红枣，丹凤眼，卧蚕眉。他说自己叫关羽，字云长，也是见了榜文来投军的。刘备见其相貌不凡，便邀他一同饮酒，三人谈的十分投机，张飞索性说，我家后面有一座桃园，明天我们在园中结拜为异性兄弟如何？大家一致说好。
第二天，三人在桃园盟誓，结为兄弟。刘备年纪最大做大哥，关羽是二弟，张飞是三弟，三人招募好士兵。又找铁匠打好兵器，刘备使双股剑，关羽使青龙偃月刀，张飞使丈八蛇矛，一切备齐。三人率500壮士投奔太守刘焉。刘焉也是汉室宗亲，与刘备以叔侄相称。
从此，刘备、关羽、张飞率兵征战，立下了不少功劳。很快，黄巾军被镇压了。而刘备只被封为安喜县县尉的小官。没过多久，刘备因没钱行贿而遭到督邮的陷害。张飞气得找到督邮[发怒]。将他一顿暴打，刘备三兄弟弃官而去。定州太守知道后，命人捉拿刘备。刘备只好带着关羽、张飞投奔代州太守刘恢。