从白帝城到成都，有两千多里。
使臣接受刘备临危受命，骑马从白帝城起程，以最快的速度赶到成都，找到诸葛亮，呈上刘备的亲笔书信。
诸葛亮拆开信，信中写道：“朕自猇亭兵败以后，退回白帝城，身染重病，卧床不起，已近一年，自知命不久矣，悔恨当初不听丞相劝告，以至一败涂地，丞相见信后，速来白帝城，朕临死，其言也善……”
孔明读完信，热泪纵横。
使臣说：“丞相快快起程，不然，恐难见到陛下最后一面。”
孔明立即去找尚书令李严和太傅许靖等人，取出刘备的信，给他们传阅。
大家见了，一片惊慌。
孔明说：“我先去见陛下，你们要好好辅佐太子阿斗，守住成都。”
许靖等人说：“丞相且放心前行，我等一定不负丞相所托。”
孔明接着入宫面见吴皇后，说明刘备病危之事。
吴皇后已作好了准备，将她的长子刘永和次子刘理交给孔明，要求他带上他们到白帝城永安宫见刘备最后一面。
当天，孔明留下刘禅守成都，和尚书令李严，带上鲁王刘永和梁王刘理，直奔白帝城。
白帝城的永安宫中弥漫着一层暗色，文武百官窃窃私语，面孔都兜着阴影。
忽然，探子匆匆进入永安宫，向刘备禀报，孔明已到白帝城。
刘备传旨，请诸葛亮坐在龙榻旁边。
诸葛亮一坐到龙榻前，就哽咽地称呼一声：“陛下……”
刘备伸出冰冷的手，抚住诸葛亮的宽大温暖的后背，说：“当初，你劝朕不要报仇，这是对的，朕错了，倾举国之兵而报私仇，害了一国之人，七十五万家庭把他们的孩子交给朕，朕把七十五万大好男儿送进火海埋葬，朕对不起七十五万家庭。”
诸葛亮说：“陛下，知错能改，善莫大焉。子曰：朝闻道，夕可死矣。陛下在临终前悟出关爱生命之道，蜀国百姓会原谅你，文武百官会拥戴你，陛下仍是天下仁慈之主。”
刘备从怀里抖抖索索地掏出一份文书，这是诸葛瑾在不久前交给他的文书，他把文书递给孔明，说：“你记不记得这份文书？”
孔明接过文书一看，就说：“记得，在十四年前，我和陛下在鲁肃面前，一起签定了这份文书，我，陛下，鲁肃三人都在文书的下面签名、按手印画押。”
刘备问：“签名按手印代表什么？”
孔明说：“算了，这事不要提了。”
刘备说：“要提，这是你兄长从东吴过来，专程送给朕的，他要求朕传给后代，朕把它送给你，你再传给太子阿斗，教育他记住，文书和文书下面签的名字和按下的手印，代表了一个人说话要算数。朕就是因为说话不算数，让文书成为一纸空文，孙权才会忍无可忍，夺荆州，杀关羽。如果朕履行了协议，关羽，张飞就不会死，七十五万将士也不会葬身火海。”
孔明把文书收藏好，说：“其实，当初陛下是答应还荆州的，亲笔给关羽写过一封割让荆州的信，是关羽不肯还，陛下就不要自责了。”
刘备说：“关羽不还荆州也罢，还痛打手下重臣糜芳和傅士仁，张飞也是一样，痛打手下武将范疆和张达，糜芳和傅士仁因忍受不了关羽的羞辱，就献出城池，向孙权投降；范疆和张达因忍受不了张飞的羞辱，就杀了张飞，投降孙权。朕要向糜芳，傅士仁，范疆，张达道歉，是朕没有教育好二弟，三弟，才导致他们逼迫下属投降。”
孔明说：“我也要向陛下道歉，当年，我把荆州交给关羽，叮嘱他要北拒曹操，东和孙权。他在北拒曹操上做得不错，但在东和孙权这方面，就没有做好，我偏偏忽略了这点，如果我早觉察到关羽和孙权闹得很僵化，我会制止他，后面的悲剧也就可以避免。天下人都认为我未卜先知，我知道什么？我一无所知，荆州之失，我要负很大的责任。”
刘备呜呜哭了，半晌，止住眼泪，说：“丞相，是朕对不起你，朕自从得遇丞相辅佐，才成就了帝业，朕智识浅陋，不采纳丞相忠言，才会一败涂地，朕没有好好报答过丞相，如今快死了，更谈不上报答，在死前，朕想把大事相托。”
诸葛亮点点头：“陛下保重龙体，有话慢慢讲。”
刘备用眼光扫视周围，看到马良的兄长马谡站在一旁，就示意他暂且退出。
马谡会意，从宫中退出。
刘备在马谡走后，问诸葛亮：“丞相看马谡才干如何？”
诸葛亮说：“马谡能言善辩，计高一筹，可谓英才。”
刘备说：“朕观此人已久，此人言过其实，不能重用，请丞相以后多多留心观察。”
诸葛亮点点头。
接着，刘备传旨召诸臣进入殿中，取来纸笔写下遗诏，递给诸葛亮，说：“朕不喜读书，但粗知礼义。圣人云：鸟之将死，其鸣也哀；人之将死，其言也善。朕本来和想丞相共灭曹丕，同扶汉室，不幸中道离别。烦请丞相将遗诏交给太子刘禅，希望他千万记住朕的遗言，希望丞相以后把他当成自己的亲子，好好教导他为人为君！”
诸葛亮和群臣哭拜于地，一齐说：“愿陛下保重龙体！臣等愿效犬马之劳，以报答陛下知遇之恩。”
刘备命令内侍扶起诸葛亮，一手掩泪，一手握住他的手，说：“朕即将离世，还有心腹话想告诉丞相！”
诸葛亮说：“陛下尽管直言。”
刘备哭着说：“丞相的才干胜过曹丕十倍，必能安邦定国，成就大业，你看朕的不屑子刘禅可以辅佐就辅佐，不堪辅佐，你就废了他，自立为帝。”
诸葛亮一听，惊得大汗淋漓，手足失措，哭拜在地，说：“臣愿竭尽股肱之力，鞠躬尽瘁，死而后已。”
说完，他叩头不止，叩得头流血。
刘备又请诸葛亮坐到龙榻上，唤来鲁王刘永、梁王刘理。
刘永和刘理跪在刘备面前。
刘备吩咐二子说：“你们要记住朕临终之言，你们兄弟二人以后要像对父亲那样对待丞相。”
说完，他命令两位皇子同拜诸葛亮。
诸葛亮看见刘永和刘理拜完自己，对刘备说：“臣既使肝脑涂地，也不能报答陛下的知遇之恩！”
刘备再看着面前的文武百官，说：“朕已托孤于丞相，希望诸位尽心辅佐太子，有什么事情要和丞相商量。”
群臣一齐向刘备磕头。
刘备把目光投向赵云，说：“朕和你在患难中相遇相识至今，不想在白帝城分别。你如果想念和朕的交情，早晚看护好朕的孩子们。”
赵云哭拜说：“臣一定效犬马之劳！”
刘备又对众官员说：“临别话长，朕不能一一嘱咐，愿众卿尽职尽责。”
说完，刘备就驾崩了，享年六十三岁。
这一年是章武三年四月二十四日，即公元223年4月24日。