这一消息很快传到了楚成王的耳中。楚成王很是高兴，很快就把宋襄公放了，然后领着众诸侯一起盟誓。
盟会上的宋襄公最为尴尬。他原本是带着美好的梦想而来的，没想到自己忙前忙后，结果却是成全了他人，成为笑柄不说，还差点搭上卿卿性命。更糟糕的是，不但盟主没做成，现在还把国君的位子也丢了。他已经成了一个不尴不尬又无家可归的人了！
热闹的会盟上，别人都在欢笑，只有他的心在滴血。
散会后，宋襄公打算去卫国避难。
因为一个丢了国家的君王，也只有这条路可走了。
正要行，公子目夷派使来了接他回国。使者向他解释说，公子目夷自立为君，是为了对付楚国，怕楚国会将他作为筹码而胁迫宋国答应一些屈辱的条件。现在危机过去了，公子目夷派他来接他，就是要还位于他。
宋襄公回国后，公子目夷果然自动让位，重新站回了臣子的班列。差点就变成前国君的宋襄公，又回到了原点。
但是盂地惨败，并没能让宋襄公去好好反思，反而是激起了他满腹的怨仇。
他决定要报复！
他的仇人当然就是楚成王了！但是楚强宋弱，他不敢，于是，他就把郑国当作了他的第二仇人。
因为他觉着，郑文公就是楚王的一条哈巴狗，就是在他谄媚的提议下，楚王才做上盟主的。这个人最可恨了，本是中原之国，却偏去向南荒蛮子摇尾乞怜。
恨屋及乌，他把目标锁定在了郑国身上。
明知不可为而为之，天真的宋襄公这一次真是被气昏了头了。
就在这时，宋襄公接到报告说，郑文公不久前又一次出访了楚国。宋襄公大怒，他妈的，说你媚楚你还真来劲了。于是，不顾公子目夷和公孙固等一班大臣的反对，当即就亲率大军，前来伐郑。
较之于宋，郑国实力是不济的。所以，郑文公赶忙向楚求救。
成得臣向楚成王建议，救郑不如伐宋。因为宋襄公盛怒之下，必然倾尽全力，国内必然空虚。围宋救郑，一来易胜，二来可以直接打击宋国的嚣张气焰。
楚成王采纳了他的建议，并命他为大将，率师伐宋。
这边，宋军和郑军才刚刚接触，正相持着，双方都还没有进入状态。
就在这时，宋襄公接到楚军伐宋的报告，大惊，忙下令那些身子都还没热起来的士兵马上往回赶。一场报复行动，变成了一次折返跑运动。
所谓“折返跑运动”，就是来回折腾自己的运动。
这样，原来的“宋郑之战”就变成了“宋楚之战”，而且势易时移，攻防双方也发生了转变。
前638年，历史上有名的“泓水之战”开始了。
宋军回援，与楚军在泓水（古河流名，故道约在今河南柘城县西北）遭遇，两军隔河相对，分别扎营于南北两岸。
成得臣派人向宋军下战书。
司马公孙固对宋襄公说：“楚人伐我，是为郑国。现在我们已撤军而还，不如再好言几句，向楚服个软，道个歉，楚必归，不可与之战。”
宋襄公叱道：“呸！想当年齐桓公跑老远都要去伐楚，今天楚国都自己送上门来了，你却要我服软道歉。如此，我宋国脸面何存，将来还怎样称霸武林？”
这茬他倒时时记得，都这个时候了，他的白日梦还没做醒。
公孙固也是哭笑不得，道：“主公，难道您没听说过‘一姓不再兴’这句话吗？商亡已久，主公难不成还想逆天而行？况且敌强我弱，我们凭什么去和楚国交战？”
“一姓不再兴”的意思是一个姓氏不可能两次兴盛。宋国是商朝后裔，公孙固的意思很明白，我们家在商朝已经兴盛过一次了，现在你宋襄公却念念不忘称霸武林，想来个梅开二度，这是不可能的，因为这是违背自然规律的。
应该说公孙固的话很毒，很伤自尊，基本等于把宋襄公的过去和未来给全盘否定了。
果然，宋襄公很生气，拍着桌子，吼道：“凭什么！凭什么！就凭我宋军是支仁义之师！当年武王伐纣，就凭区区三千虎贲，而战胜了商纣亿万之众。他凭的是什么？我告诉你，就两个字——仁义！我就不相信，他周武王能做到，我就不能做到！”
宋襄公一时气急，把自己的祖宗都给得罪了。
于是，宋襄公便不顾公孙固的劝阻，批了战书，与成得臣约定某月某日决战。同时，还命人制作了一面硕大的旗子，上书两个如斗大字——仁义。他这是要将仁义进行到底。
公孙固心里着急，但也无可奈何，只得约定手下诸将，小心在意，加强戒备，严阵以待。
决战前夜，在泓水北岸的楚营中。
楚副将斗勃向成得臣建议，大军应该于明早五更时分趁黑渡河，以防宋军布好阵势。
成得臣笑了笑，摆摆手，说：“不用。宋公这个人我很了解，天真迂腐，假仁假义，对于用兵之道一窍不通。渡河的时间表由我决定，他能奈我何？”
第二日早，楚军很是悠闲地起床洗漱，然后再做了一套广播体操，待他们用完早点，天已大明。
成得臣这才下令：渡河。
一时，楚军如蚁攒蜂涌向泓水南岸进发。
而此时，宋军早就列好了阵势，只待楚寇。
望着像非洲斑马一样的楚军，公孙固对宋公说：“主公，成得臣这是在藐视我们啊！您下令吧，我要让他为他的行为付出代价！”
宋襄公乜了他一眼，用手指了指身旁猎猎作响的旗子，说：“仁义，仁义，慬吗？我宋军是仁义之师，怎能趁人之危，做出半渡而击这样低下的勾当？”
公孙固大急，道：“敌强我弱，我们和楚国根本不在一个档次。此时正是我们以弱胜强的大好机会！”
这一回，宋襄公干脆不理他，翻着白眼朝天看。急得公孙固直跺脚。
不久，楚军全部上岸。接着便是“立正”“稍息”地整顿队形队列。
“主公，敌方尚未布好阵势，下令吧！”
宋襄公不理。
“主公，战机稍纵即逝，不加利用就会受制于人啊！”
“主公，对敌人仁慈就是对自己残酷啊！”
……
说得宋襄公也急了，他大叫道：“公孙固同志，拜托你安静会儿，行不行？我就纳了闷了，咋就没人能理解我呢？一个人要做点事业咋就这么难呢？一支仁义之师，不但不能搞半渡而击，而且还要不鼓不成列！慬不？”
公孙固语塞。
不鼓不成列，就是说不能向没有准备好的敌人进攻。
就这样，在宋军的注目礼下，楚军不但从容渡过了河，而还摆好了一副与他们厮杀的架势。
楚军漫山遍野，气壮山河，宋兵个个心里打鼓。
见对手准备停当，宋襄公于是下令击鼓进攻。
他亲率一队人马，高举“仁义”大旗，向楚军冲去。
成得臣命大开阵门迎敌，待宋襄公进入阵中，楚阵迅速合拢，将宋襄公一伙包饺子似的裹了进去。
后面的公孙固等一班宋将，见势不妙，紧跟着一齐杀了过来。一时，两军一片混战。
公孙固有万夫不挡之勇，一辆战车在楚军阵中左冲右突，如入无人之境，但杀了半天，也没找到宋襄公。
正在这时，一员宋将驾车向他奔来，人和马均为血染，朝他大叫：“主公被数重围困，司马快快随我前去救驾！”
公孙固跟着他往前走，不久，就看见前面楚军密集，似乎正在围攻什么。
公孙固从后杀了进去，果然发现了宋襄公。只是情况已万分危机，宋襄公所率的几辆战车被楚军团团围住，他本人则满身是血坐在地上，一众人正护在他身旁拼死抵抗，而那面“仁义”大旗早已被碾为粉齑。
公孙固大喝一声，驱车杀奔过去。内中一人对他喊道：“司马大人，主公右腿中箭，被射断了脚筋，已不能站立。”
公孙固将车靠了过去，命人将宋襄公扶上车，然后对众人道：“诸位殿后，随我杀出重围！”
楚军虽众，无奈公孙固太猛，最终还是让他们突围成功。
外围的宋军见宋襄公已被救回，也纷纷回撤。成得臣趁机策动大军展开追击，宋军一时止势不住，溃成败逃。
这一役，宋国损失惨重，不但士兵伤亡大半，粮草辎重尽归楚国所有，就连最高统帅也成了个残疾人。