不久，齐桓公又像他的哥哥襄公那样向周王室求婚。王室爽快答应，并于第二年将一个王姬（公主）下嫁给了他。周王依然命鲁国国君主婚，只不过这一次换成了鲁庄公。这样一来，齐鲁两国关系回暖，双方同捐前嫌，又约为兄弟之邦。
这一年秋天，宋国洪水泛滥，灾情严重，到处是饥荒，到处是饿殍。鲁庄公心想，我们和主犯都修复了关系，何必和从犯过不去呢。于是就派出了一支人道主义救援队，携带了大批赈灾物资赴宋国灾区慰问。不久，宋闵公也派使来鲁国答谢，并顺便提出了释放南宫长万的请求。南宫长万虽是俘虏，但鲁庄公敬他是条汉子，所以一直待他不薄。见宋国有这样的要求，也就毫不犹豫地把他放了。这样，鲁宋两国也和好了。
南宫长万回到宋国，一见面，宋闵公就幽了他一默，说：“盼星星，盼月亮，可把我们的大英雄盼回来了。不过我要告诉你一个不幸的消息，现在你老兄在我心目中的形象可是一落千丈了，以后我再也不会当一个囚徒的粉丝啰。哈哈哈……”
这一默幽得南宫长万面红耳赤，无言以对，只得惭愧而退。
站在旁边的大夫仇牧对宋闵公说：“君臣之间应互相敬重，可不能开这种伤自尊的玩笑。”
宋闵公不以为意地道：“我和长万谁跟谁呀？名为君臣，实为兄弟，一向就是这么玩笑着过来的，你不懂。”
一日，宋闵公率后宫的男男女女和不男不女一群人到蒙泽游玩，由于南宫长万会演节目，所以也在众人之列。憩息时，宋闵公便让他表演个节目给大家解闷。
南宫长万有一手“抛戟”的绝技，能将手中的戟高高抛于空中，下落时又能准确无误地将它接住。他的戟重达数十斤，常人舞动已是不易，而他却能举重若轻地将它抛上抛下。这等本领世间罕有，也只有他这样的大力士才有资格拥有。
南宫长万站在众人的包围圈中，将手中的戟高抛于云端，待“呼呼”下落时，一抄手又将它牢牢抓住，几起几落，无一失漏。众人无不伸颈，侧目，微笑，黓叹，以为妙绝，都深深为他高超的技艺所折服。
众人轰然叫好，团团围定南宫长万，个个脸上露出艳羡崇拜的表情。这让宋闵公很是嫉妒，一个主角却让配角抢去了风头，这太伤自尊了！
宋闵公让人把博局（古代一种赌博游戏的工具）拿来，要和南宫长万一赌胜负。他想用这个节目来打败他，重新夺回众人眼球。
南宫长万确实属那种“四肢发达，头脑简单”的人，和宋闵公玩这种智力游戏，就像中国队和巴西队踢足球一样，根本不是一个档次的。所以，他连负五局，被罚喝了五斗酒。
有这样一个笑话：好赌的丈夫把家里的十头猪都输了，妻子回家后不见一头猪，就责问丈夫是不是他给输了。丈夫坦陈“我只输了一头”，妻子问“还有九头呢”，丈夫说“另外九头是我想用来扳本的”。
大概凡赌徒都有这种心理。所以，没有最惨，只有更惨，直至倾家荡产。
南宫长万虽然连输了五局，但非常不甘心，加上此时已喝得有八九分的醉意了，就死乞白赖地吵着宋闵公要加赛。
宋闵公揶揄道：“你打仗被抓，打赌被罚，我就没见你什么时候赢过。一个囚徒，还好意思跟我谈加赛！”
所谓“打人莫打脸，骂人莫揭短”，宋闵公这一句话正击中了南宫长万的命门，说得他怒火中烧，只是碍于臣子的地位没有发作，就尴尬地立于一旁，哑口无言。但此时的他已经变成了一个火药桶了，只要一点火星即可引爆，只是宋闵公没有意识到。
眼看着该演的节目也演过了，该挣面子的也挣到手了，该丢面子的也丢掉到家了，如果此时解散，洗洗睡了，或许一场灾祸将消于无形。谁知一事突发而至，最终还是把南宫长万这个火药桶给点着了。
真所谓“树欲静而风不止”啊。
这时，一使来报，说是周庄王驾崩，太子胡齐立（周僖王）。
宋闵公就说，旧人去新人立，那我们就派个人去辞旧迎新呗。
大家都没说话，等着宋闵公公指派。偏偏这时，那个醉醺醺的此刻正尴尬地哑口无言地站在一旁的火药桶南宫长万同志不知趣地凑上前，说：“臣从未去过京城，臣做梦都想一睹京城的繁华，臣愿自告奋勇担当此任。”
“哈哈哈……”听完这话，宋闵公先是像周星驰那样爆发出一阵爽朗的怪笑，然后捂着肚子说：“大家听听，他说让他去。哈哈哈……一个囚徒！别人还不以为我们宋国人都死绝了！”
这句话就是那点火星！
怒不可遏的南宫长万终于忍无可忍了，他“腾”地一下，窜出两步，指着宋闵公大骂：“直娘贼，老虎不发威，你真把我当病猫了。今天老子就要你知道囚徒的厉害！”
宋闵公见南宫长万竟敢出言顶撞，也大怒，站起来回骂道：“大胆囚徒竟敢无礼！今天我就废了你！”说完便去抢南宫长万扔在旁边的戟。
南宫长万见状，就顺手抄起身边的博局，大步一跨，抢先挡在宋闵公的面前，不由分说劈头砸下。“嘭”的一声，宋闵公流血被面，倒在地上，不住地翻滚抽搐。南宫长万见他没死，又抢上一步，挥起醋钵似的拳头，朝他的头部猛击两拳，宋闵公登时气绝身亡。
众人不敢上前，四散惊逃。
人的忍耐是有限度的，宋闵公一再挑战南宫长万的心理极限，结果自取灭亡。
南宫长万见宋闵公已死，拿起自己的戟回身就往外走。走到门口，正遇着大夫仇牧。
仇牧问：“主公何在？”
“无道昏君，已被我杀了。”
仇牧不信，还以为他喝醉了在说酒话。南宫长万摊开血淋淋的双手给他看。
仇牧一看便即明白，骂道：“反贼，拿命来偿！”举起手中的笏板就向南宫长万击来。
南宫长万随手把戟往地上一丢，徒手迎了上来。左手一把将笏板打落，右手一挥击在仇牧的头部，把个脑袋打了个稀巴烂，嘴里脱落的三颗牙，朝旁边疾飞而去，深嵌入门内竟达三寸！
秀才遇到兵，说理说不清，打架更是打不赢。当仇牧遇到南宫长万，被打爆脑壳就是唯一的结局。
南宫长万从容拾起自己的戟，大摇大摆继续上路。走不多远，就遇到了带兵而来的太宰华督。华督是听说南宫长万弑君，来抓人的。
狭路相逢，南宫长万也不废话，挺戟就刺。在同一个大力士面前，华督享受了比仇牧更高的待遇，因为他挨了两戟，一戟被刺于车下，一戟被刺上西天。
华督一死，朝中大臣便通通地龟缩了，莫敢反对者。南宫长万就将宋闵公的一个堂弟公子游立为国君（无谥号，史称宋前废公），然后将宋闵公的亲儿子与亲弟弟们杀的杀逐的逐。
其中，宋闵公的弟弟公子御说逃到了亳邑（今河南商丘市南）。
南宫长万就对公子游说：“公子御说这个人很有些能力，且又是故君的亲弟，他的存在对我们可是个极大的威胁啊。”
公子游就一傀儡，面对这个一伸手就能捏爆自己脑壳的大力士，哪敢放斗半个屁，就说：“一切凭君定夺。”
于是，南宫长万就派自己的弟弟南宫牛和猛获率兵围攻亳邑，要将公子御说杀死。
萧叔大心（宋国建立者微子后人，本姓子，因功后被封于萧，史称“萧叔大心”，为萧氏始祖）听说，就组织起逃亡在外的宋国群公子，又到曹国（今山东定陶一带）借了军队赶来求援。
萧叔大心的援军和公子御说率领的亳人内外夹击，宋军很快溃败。南宫牛被杀，猛获远逃卫国，军士尽降。
随后，公子御说和群公子率领降兵，打着他们来时的旗号，杀回宋国。来到睢阳城下，诈称南宫牛得胜回师，骗开城门，一涌而进。高喊“公子御说回国”，“捉拿反贼南宫长万”，“与余人无干”等语。
墙倒众人摧，此时不摧何时摧？本就不得人心的南宫长万这时已彻底沦为了孤家寡人，急得在街头乱窜。想回宫固守，但身边已无帮手；想携子游出逃，但他已被杀死。无奈，只得三十六计，走为上计了。想到只有陈国与宋国关系一般，就打算逃奔陈国。又念家中老母在堂，于是又返身回家。
南宫长万回到家中，将八十老母扶上辇车，然后自己左手持戟右手推车，飞速奔逃。起先还有部分不知趣的士兵上前阻拦，但南宫长万手起戟落，挡者无不毙命。余人皆惧，没有再敢上前者。大伙儿只有眼睁睁地目送他逃逸。
宋国去陈，凡二百六十余里，南宫长万以手推车，一日便到，真正做到了绿色环保无公害。
想不到，南宫长万不仅神力惊人，而且又有速度又有耐力，堪称古今罕有的全能选手。如果在今天，中国奥运代表团仅派他一人，相信拿的金牌数，亦能稳居前三甲。这样一来，倒能省出一批巨额的奥运战略资金和奖金，帮那些农村中小学建点像样的运动场和添制点像样的体育器材，真正推动全民健身运动，实现金牌大国和体育强国的双丰收。