此后，吐蕃王统世系又有“中累六王”、“地带八王”、“下赞三王”的记载，史实都少于“上丁二王”。
“下赞三王”下传为拉托托日宁协（《新唐书》作佗土度），传说他在位期间，有佛教、佛塔等物从天而降。
拉托托日宁协约在公元4世纪中叶时在位。抛开神话传说，估计此时已有零星佛教势力传入悉勃野部。
拉托托日宁协后三传为达日聂赛（《新唐书》作讵素若），即吐蕃王朝建立者松赞干布之祖父，达日聂赛之子、松赞干布之父为囊日论赞（《新唐书》作论赞索）。
当达日聂赛父子在位时，悉勃野部的经济有了进一步的发展，出现了度量衡和杂交牲畜犏牛和骡，畜牧业已实行储草过冬。
此时，悉勃野部以武力兼并邻部，将势力扩展到拉萨河流域，囊日论赞亲自向作战有功的臣下，封赐了土地和奴隶。
这是古藏文史籍中关于“奴隶”一词的最早记载，时当公元6世纪。
当然，悉勃野部绝非此时开始进入奴隶制社会，只是在此之前古藏文史料中未见有关奴隶制度的任何记载。
在悉勃野部兴起的同一时期，其邻近地区还有被称作“十二小邦”的地方势力，它们在现今西藏的藏北、工布（今林芝地区一带）、塔布（今山南地区东部）及雅鲁藏布江中游的拉萨河、年楚河流域等地，各据一方，分散发展，其社会发展阶段，也与悉勃野部相近，彼此之间语言相通，且有比较密切的交往。
随着悉勃野部实力的发展壮大，它们与悉勃野部的关系，或联盟，或对峙，或先盟而后叛，情况各异，直到囊日论赞力挫群雄，悉勃野部才取得独占的优势地位。
囊日论赞时，悉勃野部的实力已自雅隆河流域扩展到拉萨河上游今墨竹工卡一带。
当悉勃野部兼并邻近诸部，北迁拉萨河流域时，表明吐蕃王朝的雏形已经确立。
但是，此时新建立的奴隶制吐蕃政权还很脆弱。
囊日论赞对新征服或新归附地区的贵族，加以封赐和笼络，他敢于起用出身“卑微”的新贵族，或授予军权，麾师平叛。或委以重任，官居卿相，因而招致了旧贵族的极大不满。
随后，囊日论赞自己的庶民心怀怨望，王妃所属的庶民则是公开发动叛乱，外戚如香雄、苏毗、塔布、工布、娘布等部，也都相继叛离，囊日论赞内外交困，最后被人毒死。
在此危急存亡的关键时刻，囊日论赞之子松赞干布（《新唐书》作弃宗弄赞，650年卒）幼年嗣位，开始了他显赫一生的政治生活。
松赞干布即赞普（藏语，意为有权势的君主，沿用为吐蕃国王的专称）位后，首先平息本部的叛乱，诛灭毒杀父王的凶手，原来叛离的属民，又都重新归入他的统辖之下。
约于633年（唐贞观七年），松赞干布在社会生产力发展和邻近诸部往来不断增多的形势下，迁都逻些（今西藏自治区拉萨市），正式建立吐蕃王朝。
此时，吐蕃社会的农牧业生产有了更大的发展，度量衡也适应生产的发展而趋于统一，]吐蕃王朝的实力日益强大。
松赞干布进行了多方面的改革，建立了从中央到地方的政治军事制度。
为了适应经济和政治的需要，松赞干布时开始采用历法，规定统一的度量衡，依据于田、天竺等文字创造了吐蕃文（以后发展成今天的藏文），又制定了残酷的法律。
641年（贞观十五年），唐朝以宗室女文成公主嫁给松赞干布。710年（景龙四年），唐朝宗室女金城公主嫁给赞普尺带珠丹。
吐蕃还通过互市，向唐朝购买茶叶、丝绸等物品。
文成公主、金城公主虽然是宗室女，不是皇帝的亲生女儿，但她们在吐蕃地位很高。
吐蕃书籍《贤者喜宴》记载“松赞干布登临欢庆的宝座，为文成公主加冕、封作王后。”
文成公主，唐朝宗室女（不是皇帝的女儿）。
《敦煌吐蕃历史文书》记载：
“赞蒙文成公主由噶尔.东赞域松迎至吐蕃之地。”
“及至羊年，公元683年冬，祭祀赞蒙文成公主。”
金城公主，唐朝宗室女，雍王李守礼的女儿。
《敦煌吐蕃历史文书》记载：
“及至狗年，公元710年赞蒙金城公主至逻些”
“及至兔年，公元739年赞蒙金城公主薨逝”
“及至蛇年，公元741年祭祀赞普王子拉本及赞蒙金城公主二人之遗体”。
《敦煌吐蕃历史文书》的记载中，兼有赞蒙尊称，并且去世后享有祭祀，是地位不低于吐蕃王后的人拥有的待遇，文成公主、金城公主都拥有这待遇。
文成公主、金城公主嫁给吐蕃赞普，都是唐朝处于优势时，和亲吐蕃。
松州之战唐军击败吐蕃军，松赞干布退兵谢罪，吐蕃退出党项、白兰羌、青海吐谷浑等，唐朝长期控制河西陇右，还逐步向西域（安西北庭）扩张，唐朝对吐蕃处于优势，文成公主和亲吐蕃、嫁松赞干布。
唐休璟陈大慈等率唐军击败吐蕃军，唐朝长期控制安西北庭河西陇右，唐朝对吐蕃处于优势，金城公主和亲吐蕃、嫁尺带珠丹（赤德祖赞）。
随着唐蕃关系的日益密切，许多汉族人进入西藏，一些吐蕃贵族子弟也进入长安的国子学学习汉文化。
双方派遣的使臣不绝于途，进行修好、朝贡、庆吊、会盟等活动。
汉文化的输入对吐蕃社会起了巨大的促进作用，吐蕃文化对汉族也有一定的影响。
当时，吐蕃的马和形制优美奇异的金银器等物品不断地传到内地，甚至吐蕃的赭面风俗也被汉族妇女所模仿。
密切的经济文化关系加深了双方之间的情谊。
729年（开元十七年），弃隶缩赞赞普向唐玄宗上表说：
“外甥是先皇帝舅宿亲，又蒙降金城公主，遂和同为一家，天下百姓，普皆安乐。
说明在唐代汉蕃人民的关系名义上已经不可分离了，但实际双方摩擦不断。
李泰明白，这也是这个时代的历史特色，打打和和，朝廷和军队打，不存在什么后世那种较长时间的和平。
可以说，大唐帝国和吐蕃的和平就是建立在军事战争上面的，文成公主和金城公主只是政治和亲，维系大唐帝国和吐蕃之间关系的脆弱纽带罢了。
这与中原地区崇尚的“师出有名”有密切关系，这四个字随着中原地区的文化传播，也深深影响了周边的异族势力。
755年唐朝发生“安史之乱”，唐玄宗从长安逃到四川，由于唐朝抽调大量对付吐蕃的军队去平乱，使得西部防务空虚，吐蕃趁机占领了陇右、河西大片地区。
在赤松德赞在位的时期，吐蕃王朝的辖地大大扩张，东面与大唐大体上以陇山为界，北到宁夏贺兰山，南面以南诏为属国，790年后吐蕃占据北庭、安西，数十年后吐蕃失去北庭、安西。
据藏文史籍记载，吐蕃还一度推进到喜马拉雅山以南的恒河北岸。
频繁的战争削弱了吐蕃的国力，唐朝将领李晟、韦皋、史敬奉等多次重创吐蕃军。
进入9世纪以后，吐蕃开始由盛转衰，不能再向外扩张。
821年（长庆元年），吐蕃赞普可黎可足派专使到唐朝请求会盟，缔结友好盟约。
隆重的会盟仪式先后在唐都长安和逻些举行，盟文强调要永远和好相处。
823年，在拉萨建立的唐蕃会盟碑，至今还屹立在大昭寺前，成了汉藏两族人民友谊团结的珍贵物证。
8世纪末叶以后，吐蕃统治阶级的内部矛盾日趋激化。
王室内部互相争夺，使吐蕃陷于分裂。
吐蕃将领之间又发生混战，给人民带来了更大的灾难。
848年（大中二年），沙州（甘肃敦煌）人张议潮发动起义，唐人群起响应，很快占领了沙州。
接着，张议潮又派兵攻取瓜、伊、西、甘、肃、兰、鄯、河、岷、廓（以上地区在今甘肃、新疆、青海境内）等十州。
851年（大中五年），张议潮遣其兄张议潭奉沙、瓜等十一州地图入朝，唐宣宗在沙州置归义军，以张议潮为节度使，河西、陇右地区归附于唐朝。
吐蕃在其赞普松赞干布时期崛起，由山南匹播城（今西藏琼结县）迁都逻些（一作逻娑，今西藏拉萨市），兼并了苏毗（今青藏高原）、羊同（今青藏高原）等部。
又破党项、白兰，击败吐谷浑，取得其旧地。
向西征服了在今克什米尔地区的大、小勃律（位于喀喇昆仑山脉以南、喜马拉雅山脉西北部），向南取得了泥婆罗（今尼泊尔）等地。
不仅统一了青藏、康藏高原，8世纪中后期，唐朝相继爆发安史之乱、朱泚之乱、藩镇之祸等内乱，吐蕃趁机向东、向北扩展，取得了陇右、河西，公元790年，吐蕃占据北庭、安西。
8世纪末至9世纪初，吐蕃的疆域达到极盛，西起葱岭（今帕米尔高原）与大食（即兴起于西南亚地区的阿拉伯帝国，东至帕米尔高原和印度河流域，西至大西洋）接壤，东至现今甘肃省陇山、四川盆地西缘，北起天山山脉以南、居延海，南至青藏高原南麓与印度次大陆北部的喜马拉雅山脉（海拔8000多米）与天竺（今南亚次大陆）接壤。
公元842年，吐蕃发生内乱，国势衰落，张议潮控制河西、陇右，归附于唐朝。
回鹘占据北庭、安西。
10世纪，祁连山南麓的阿柴是原臣属于吐蕃的吐谷浑部落，在今青海地区的吐蕃族称为脱思麻，在原吐蕃中心地区的称为乌思，其东为波窝、敢，其西为藏，今阿里地区、克什米尔地区（喀喇昆仑山脉以南）分为纳里、古格、布让、日托、麻域等部。
吐蕃由松散的部落联盟演变为一个强大统一的政治实体有赖于定期会盟制度，吐蕃国君曰赞普，与其臣下必一年一盟，乃至一年数盟，每会盟，必由赞普主持，赞普幼小，始由摄政大臣代劳，会盟目的就在于以一定的仪式不断巩固诸领主对赞普的效忠，以保证全国政治的统一。
松赞干布掌控下，又进而划全国为五茹、六十一东岱，这些“茹”、“东岱”本为行政单位，然在战时亦为军事单位。
有学者根据玛扎塔戈古堡出土的古藏文文书研究，于阗已出现了正保、洛扎、改呈术、墀邦木、墀塘艺噶、娘若、局巴、章村、叶若卜、朗迷、辗噶尔、帕噶尔等千户名称。
千户即东岱，分隶于五茹，说明吐蕃进驻于阗的军人仍以五茹、诸千户编制，且达十三千户（东岱）之多。
随同吐蕃进驻西域的还有大批吐谷浑人与西羌各部，吐谷浑人主要驻屯于且末以东地区，吐蕃治理黎域（应即汉文西域的译音，但涵义略有不同。
所指局限于今南部新疆，即塔里木盆地城邦诸国地，较汉文西域的外延要小一些。
吐蕃地区的最高军事长官称dmagpon，汉译作节度使，其驻节地就在玛扎塔戈古堡，而名之为神山镇，黎域诸国名义上仍各自保持独立。
各国王统依然延续，但另设节儿（vtsis rje）监其国政，或译之为州刺史，而匈牙利学者乌瑞认为节儿实乃军镇长官，宜译为镇使或城主。
节度使银告身，节儿铜告身，级别虽皆低于金告身的各国国王，这些国王都须禀其指麾。
松赞干布的吐蕃王朝适应奴隶社会的需要，制定法律及职官、军事制度，统一度量衡，创制文字，与唐朝及天竺（今印度）、尼婆罗（今尼泊尔）广泛交往，引入封建文化，佛教也于此时正式传入吐蕃。
李泰对于吐蕃的历史回想了很久，心中已有一些对于此战的思维，只是，他除了考虑吐蕃的问题之外，摆在面前的，还有楼兰的问题...